Diseño y construcción de un exoesqueleto de brazo con dos grados de libertad controlado con señales mioeléctricas para rehabilitación motora

• Iñaki Aguirre Universidad de Los Andes-Venezuela
• María Balza Universidad de Los Andes-Venezuela

Abstract

En el presente artículo se describe una aplicación de la ingeniería que permite ayudar a personas que presentan discapacidad motora. Se muestra el diseño y construcción de un exoesqueleto de brazo con dos grados de libertad controlado con señales mioeléctricas. La estructura del exoesqueleto fue diseñada mediante un paquete de software y simulación en 3D y fue construido con acrílico. Se diseña e implementa una tarjeta para la adquisición y tratamiento de la señal mioeléctrica (amplificación y filtrado). Se emplean servomotores para el movimiento del exoesqueleto que poseen en su interior sensores de posición. El sistema se integra con un sistema de monitorización ubicado en un computador personal.